早在南北朝(420～589)时，已有车船的记载。唐代李皋对车船的发展起了承前启后的作用。他制造的车船用人力踏动快速前进。宋代的车船盛极一时，绍兴二年(1132)王彦恢制的战舰，旁设4轮，每轮8楫（桨片）。

木匠高宣也是造车船的名匠,曾创造大小车船10余种,大型车船长20～30丈，吃水1丈左右，可容纳700～800人；中型车船一般承载200～300人。车船有2车、4车、5车、8车、9车以及23、24车等多种。宋朝大车船长36丈，宽4丈1尺。明初陈友谅也曾使用车船在鄱阳湖进行水战。明中叶以后，卢崇俊作多种型式的车船称为“静江龙船”。直到20世纪初，中国南方还有少量车船。车船虽然未能在各水系普遍使用，但它的历史悠久，对中国船舶的发展起过很大的作用。

祖冲之发明说

有说大科学家祖冲之所造千里船即为车船，按《南齐书》卷52《祖冲之传》说：“造千里船，于新亭江试之，日行百馀里。”由于记载未涉及此船之动力，无法确认。

南北朝徐世谱发明说

《陈书》卷13《徐世谱传》说：“世谱乃别造楼船、拍舰、火舫、水车，以益军势。此处文字太简单，但“水车”决不是作为灌溉用具的水车，应是无疑的，因为灌溉用具是不可能“益军势”的，南北朝时的水车可能即是后世的车船。

唐朝李皋发明说

南宋李纲认为车船的发明人是唐人李皋，他在《梁溪全集》卷103《与宰相论捍贼札子》说：“荆湖间车船乃唐嗣曹王皋遗制，其大有至三、四十车者，挟以双轮，鼓蹈而进，驶于阵马。”《旧唐书》卷131《李皋传》有以下记录：“常运心巧思，为战舰，挟二轮蹈之，翔风鼓浪，疾若挂帆席，所造省易而久固。”

两段记载的共同点是车船有双轮，用人力“蹈之”，使船前进。

南宋初年，有一种“飞虎战舰，傍设四轮，每轮八楫，四人旋斡，日行千里”。楫就是翼桨，每个轮置有八个翼桨击水。李纲曾在荆湖一带造车船，按阅水师，据《梁溪全集》卷29有诗说：“车船新制得前规，鼓蹈双轮势似飞。创物从来因智者，世间何事不由机。”可知车船推进装置的基本结构是一车双轮。飞虎战舰是两车四轮，共三十二片翼桨。

中国古车船仅作军用，而且只有在南宋时，得到较大规模的应用和推广。《杨么事迹》说，杨么在洞庭湖一带起兵反宋，宋军为对付杨么军，有“木匠都料高宣者，献车船样”，都料是指工匠头，可谓现代工程师之前身。先“打造八车船样一双”，“令人夫踏车”，“船两边有护车板，不见其车，但见船行如龙”，“上下往来，极为快利”。后又“造二十至二十三车大船，能载战士二、三百人”。在一次战斗中，车船和高宣本人被杨么军俘获，于是杨么方面也造二十四车、二十二车大船。按前引李纲之说，当时车船多达四十车，计有八十个翼轮。